В 1968 году поступила на учебу в Ленинградский институт живописи, скульптуры и архитектуры им. И.Е. Репина (заочное отделение факультета теории и истории искусства), который закончила в 1974 году получив специальность "искусствовед".

В 1985 году награждена почетным знаком Министерства культуры СССР "За отличную работу".

С 1 апреля 1990 года - заведующая новым сектором реставрации декоративной резьбы, созданного в результате деления сектора реставрации деревянной скульптуры, резьбы и мебели на три самостоятельных подразделения.

Среди работ, отреставрированных М.Д. Урюпиной за время работы в Русском музее - декоративная золоченая резьба мебельных гарнитуров, выполненных по рисункам архитекторов К. Росси, А. Ринальди, А.И. Штакеншнейдера, скульптурное изображение "Христос в темнице" (XVIII в.), расписанное восковыми красками, золоченая скульптура "Богоматерь" (XVIII в.), золоченая скульптура "Богоматерь" (XVII в.), интерьерные монументальные росписи крестьянских домов XIX в. и другие.

В 1993 году решением Комиссии по аттестации реставраторов Министерства культуры СССР М.Д. Урюпиной была присвоена квалификация художника-реставратора первой категории по деревянной полихромной скульптуре. В 2004 году решением Комиссии по аттестации реставраторов Министерства культуры РФ - присвоена высшая категория по декоративной резьбе.

С 1997 года - член Бюро секции реставраторов Санкт-Петербургского отделения Союза художников РФ.

В 2003 году за заслуги в сохранении культурного наследия РФ присвоено звание "Заслуженный работник культуры РФ".

Параллельно с работой в Русском музее осуществляла большую педагогическую деятельность, являясь членом Реставрационной комиссии и преподавателем реставрационных отделений Санкт-Петербургского художественного училища им. Н.К. Рериха и Санкт-Петербургской государственной художественно-промышленной академии им. А.Л.Штиглица

Скоропостижно скончалась 1 сентября 2008 года в Санкт-Петербурге.