Много путешествовал по всему миру. В путешествии по Африке в 1888 году собрал этнографическую коллекцию, которую передал в Русское географическое общество, за что был удостоен малой серебряной медали. Из других поездок художник также привозил фотографии и этнографический материал, который безвозмездно передавал учёным. 

Впервые опубликовал свою работу в 1896 году в журнале «Шут» под псевдонимом «Old judge» (старый судья), с этого же года становится постоянным сотрудником журнала. После этого часто публикуется в юмористических журналах, в том числе в «Шуте», «Лукоморье», «Зрителе», участвует в выставках в Санкт-Петербурге, Москве, других городах. Основной темой его карикатур были люди, жизнь которых он хорошо знал — художники, художественные критики, меценаты. Особое внимание П.Е. Щербова привлекает борьба художественных направлений на рубеже ХIХ – ХХ столетий.

В 1919 году  начинает работать в Гатчинском дворце как хранитель Арсенальной галереи, Китайской галереи и интерьеров Арсенального каре. Его работа во дворце продолжалась 10 лет. Художник умер 7 января 1938 года в Гатчине.