Иконы с изображением «Богоматери Боголюбской» принадлежат древнему византийскому иконографическому типу «Богоматери Заступницы» (Агиосоритиссы). Распространение в Византии образа молящейся Спасу Богородицы — заступницы за род человеческий — связано с обычаем ставить его поблизости от алтаря над местом владык-ктиторов. Древнейшая русская икона такой иконографии была написана по заказу князя Андрея Юрьевича Боголюбского для княжеского собора Рождества Богородицы в Боголюбовом монастыре недалеко от Владимира. По преданию, там, где был основан монастырь, остановились кони, везшие знаменитую чудотворную икону Богоматери, ставшую впоследствии известной как «Владимирская». Князь Андрей отслужил молебен Богородице и дал обет построить на этом месте храм во имя Пресвятой Девы. В древней летописи монастыря рассказывается о чудесном явлении ему Богоматери во время молитвы: «...в шатре его стоящая в единой руце хартию держащая...» В память бывшего видения Андрей «призва же искуснейших изографов» и повелел им написать икону Богоматери в том виде, в каком она явилась ему в шатре.

Иконе было установлено специальное празднество, составлена торжественная служба. На протяжении многих веков она почиталась как чудотворная, с нею были связаны надежды людей на избавление от врагов, исцеление от болезней. Поскольку икона была моленным образом Юрия Долгорукого и Андрея Боголюбского и свидетельствовала о покровительстве Богоматери владимирским князьям, она, как и все святыни Владимиро-Суздальской земли, стала со временем пользоваться большим почитанием московского двора. В первой половине XV в. этот образ Богоматери «о всем мире предстательницы» был скопирован для дворцовой церкви Сретения, став моленной иконой московских князей, а впоследствии — городской святыней. Икона «Богоматери Боголюбской» воспринималась теперь как защитница и покровительница не только города Владимира, но и всей земли Русской. С этим связано широкое распространение таких икон в московском искусстве XV–XVI вв.