Идея картины «Осада Пскова» появилась у Брюллова под влиянием «Истории государства Российского» Н. М. Карамзина и особенно «Истории княжества Псковского» митрополита Евгения (Болховитинова). Осада стала событием, показавшим мужество и героизм русского народа. 8 октября 1581 русские войска, оборонявшие пограничный город Псков, успешно отбили атаки соединенной польско-литовско-венгерской армии под предводительством Стефана Батория. Кульминацией осады стал момент, когда значительная часть стены была разрушена, и в образовавшемся проломе две армии вступили в решающую схватку. Брюллов писал картину на протяжении 1839–1843 годов. Работа художника над темой началась в 1836 году, после его встречи с императором. Николай I обратился к Брюллову с просьбой написать большую историческую картину на сюжет «Взятие Казани», но художник высказал пожелания написать вместо этого «Осаду Пскова». (Цит. по: Брюллов в воспоминаниях современников. М., 1952. С. 111, воспр.; Государственный Русский музей. Первая половина XIX века / Каталог. Т. 2. С. 93—94. № 203). Император распорядился назначить группу историков в помощь художнику, снарядить экспедицию к месту исторического события.

Таким образом в июне 1836 года Брюллов поехал туда вместе с Ф. Г. Солнцевым, известным живописцем того времени и историком. Чрезмерная опека и давление привели к обратному результату. Брюллов потерял интерес к картине, повернул недописанный холст к стене и больше к работе над ним не возвращался. В итоге картина осталась частично незаконченной и до конца жизни художника висела в мастерской. Сам Брюллов с сожалением называл ее «Досада Пскова». С. В. Моисеева // Великий Карл. К 225-летию со дня рождения К. П. Брюллова. СПб, 2024. С. 335.